隨著我國制造業(yè)的不斷發(fā)展，機器人被廣泛的應(yīng)用到各個行業(yè)中，機器人能夠生產(chǎn)，傳感器可是發(fā)揮了很大的作用，例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機，以確保在操作中擁有更好的視角，同時保證工作區(qū)域的安全等。下面的幾種機器人傳感器大家知道嗎?

1、視覺傳感器——視覺傳感器包含二位視覺傳感器和三位視覺傳感器

    二維視覺基本上就是一個可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置，機器人就可以根據(jù)接收到的信息適當(dāng)調(diào)整其動作。

    與二維視覺相比，三維視覺是新興的一種技術(shù)。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺技術(shù)。例如零件取放，利用三維視覺技術(shù)檢測物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇好拾取方式。

    還有歐姆龍視覺傳感器，其優(yōu)點是探測范圍廣、獲取信息豐富，實際應(yīng)用中常使用多個視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。或是利用一個攝像機的序列圖像來計算目標(biāo)的距離和速度，還可采用SSD算法，根據(jù)一個鏡頭的運動圖像來計算機器人與目標(biāo)的相對位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計算量大，實時性差，對處理機要求高。

2、力/力矩傳感器

    如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監(jiān)控之中。

    有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導(dǎo)、示教，力度限制等應(yīng)用才能得以實現(xiàn)。

3、激光傳感器（碰撞檢測傳感器)

    激光測距傳感器利用激光來測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數(shù)。比較常用的測距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時間極短的脈沖激光，經(jīng)過待測距離后射到被測目標(biāo)，回波返回，由光電探測器接收。

    這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人應(yīng)使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統(tǒng)，通過柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機器人發(fā)送信號，限制或停止機器人的運動。

    有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當(dāng)機器人感知到異常的力度時，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機器人停止之前，你還是會被它撞到。因此安全的環(huán)境是完全沒有碰撞風(fēng)險的環(huán)境，這就是接下來這個傳感器的使命。

4、紅外傳感器

    大多數(shù)紅外傳感器測距都是基于三角測量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會反射回來。紅外傳感器的優(yōu)點是不受可見光影響，白天黑夜均可測量，角度靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡單、價格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測量時受環(huán)境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導(dǎo)致測量誤差，測量不夠精確。

5、焊縫追蹤傳感器

    焊縫跟蹤傳感器的作用就是在焊接時自動檢測焊縫位置變化和自動調(diào)整焊槍的位置，使焊槍始終沿著焊縫位置進行焊接，同時始終保持焊槍與工件之間的距離恒定不變，從而提高焊接質(zhì)量，提高焊接效率，減輕勞動強度。

    焊縫跟蹤傳感器按工作原理有多種形式，其中比較重要的是直接式的電弧傳感器，間接式的接觸式傳感器，超聲波傳感器以及激光視覺傳感器等。

    焊縫跟蹤傳感器從電弧式、接觸式、超聲波傳感器，到目前綜合能力更強的激光視覺傳感器，引導(dǎo)著焊接機器人向更柔性化的方向發(fā)展，相信憑借高靈敏度、高精度、強抗電磁干擾、不接觸工件的特點，激光視覺傳感器會有更廣闊的前景。

6、觸覺傳感器

    這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測和感覺所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測力度，并得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)行器的抓取力度。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測熱量的變化。

    這幾種機器人傳感器大家多少都聽到過，傳感器是用來感知外界環(huán)境的一種電氣元件，隨著技術(shù)的發(fā)展，這種電氣元件的精度越來越高，逐漸的被應(yīng)用到多個領(lǐng)域中，相信傳感器在各個領(lǐng)域中都能夠發(fā)揮出它的作用。

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